数学 回転行列はなぜこの形になるのか?|基底ベクトルの回転から公式を導く 回転行列はなぜこの形になるのか?2本の標準基底ベクトルの回転先から公式を導出。図と具体例を使って、マイナスが付く理由や、回転行列が長さ・角度を保つ仕組みをわかりやすく解説します。 2026.09.15 数学